摘要：本文设计了一套牛奶箱搬运码垛工作站。从RobotStudio软件的安装、创建机器人夹爪工具，到Smart的创建，工作站实现功能。根据搬运码垛生产线的具体生产需求和制造空间的场地,明确了搬运码垛工作站的整体设计方案;选择ABB工业机器人完成数据信号的连接,工业机器人的运动和逻辑控制;设计了牛奶箱摆放的位置,进行了箱体的室内空间姿态分析,得到了箱体的空间位姿信息。在Robotstudio中建立了码垛工作站模型,并且编写了初始码垛程序,进行了仿真分析,并使用碰撞检测功能验证了码垛程序的准确性。研究结果表明:该搬运码垛工作站扩展了搬运码垛生产线的应用领域,提高了生产率,并完成了工艺流程的自动转换。这篇文章中所描述的工作站的功能是牛奶箱通过转送链传送到夹爪的下方在由机械手搬运到基座上依次类推将牛奶箱码垛到工作台上。

 

关键词 仿真工作站；Smart组件；I/O信号

 

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题的背景及意义-1

1.2 码垛机器人的发展进程及发展现状-2

1.3 码垛机器人的优势-3

1.4 码垛工业机器人的未来发展趋势-3

2 搬运码垛工作站搭建-5

2.1 搬运码垛工作站的总体流程-5

2.2 工作站总体布局设计-5

2.3 所选用工业机器人各项参数介绍-6

2.4 工作中单元模型的设计-7

2.4.1 牛奶箱模型的设计-7

2.4.2 底座模型的设计-8

2.4.3 输送链模型的设计-8

2.4.4 夹爪模型的设计-9

3 运动方式设计-10

3.1 组件连接-10

3.2 传送链的组成设计-10

3.3 Smart 夹爪组成设计-10

4 工作站逻辑设定-12

4.1 关联信号设定-12

4.2 设定工作站逻辑-13

5 调试与仿真-15

结论-18

参考文献-19

附录-20

致谢-28