摘要：一只手机，万物互联。如今的生活越来越智能化，各方各面都有新颖的产品出现，智能小车就是其中之一。在本设计中，Arduino Uno单片机作为整个小车的主控单元，同时搭配感知检测模块即型号HC-SR04的超声波模块和红外感知模块来识别行驶路径上的信息，以达到高准确率的避开线路上障碍的目的，同时车上还配备有蓝牙模块，使用者可用手机选择手动控制抑或者是自动控制。驱动模块使用的是L298N驱动芯片以控制一套直流减速电机来实现小车的正常行驶功能。它不仅可以弥补高端玩具市场的空白，还可以用在仓库、探测等方方面面。用在仓库，可以节省大量的人力，并且智能车工作起来井然有序，不会发生混乱；在探测方面，很多不适合人工探测，有着较大风险的地方都可以用这种小车去完成任务，减少风险。

关键词：aRDUINO单片机；自动避障；双H桥驱动

目  录

摘  要

ABSTRACT

第一章 绪  论-7

1.1 智能小车研究现状-7

1.1.1 国外智能车辆研究现状-7

1.1.2 国内智能车辆研究现状-8

1.2 课题的意义和价值-9

1.3 本章小结-9

第二章 智能小车的总体结构-11

2.1 方案综述-11

2.2 主控单元方案比较与选择-12

2.3 Arduino单片机概述-12

2.4 本章小结-14

第三章 小车的基本信息-15

3.1 Arduino Uno-15

3.2 HC-SRO4超声波模块-16

3.3 L298N电机驱动模块-18

3.4 直流减速电机-20

3.5 红外避障模块-22

3.6 本章小结-23

第四章 智能小车的硬件设计与实现-24

4.1 小车各模块接线图-24

4.2 电源模块设计-24

4.3 微处理机控制模块设计-26

4.4 舵机模块设计-26

4.5 电机驱动模块设计-28

4.6 避障模块设计-29

4.7 本章小结-31

第五章 智能小车的软件设计与实现-33

5.1 主程序设计及流程图-33

5.2 避障模块程序设计及流程图-34

5.3 蓝牙模块程序设计-36

5.4 成品展示-37

5.5 本章小结-38

结  语-39

参考文献-40

致  谢-42

附  录-43