摘要:在现今工业自动化高速发展的社会，机器人的应用变得越来越广泛，在现阶段应用最多的工业机器人里，其中ABB公司所生产的六自由度、四自由度机械臂具有优越的性能，在流水线式的工作环境下有教多的应用，常用于装配、和搬运物料等这样重复性的机械工作。因此要求机械臂有较高的运行精度，在不发生故障和意外的前提下保证生产效率。而实际的情况是我们经常需要提前预知机器人的工作效果，且工作人员不能时时刻刻都在工作现场。因此，对机械臂进行各种任务下的编程研究，且能在非恶劣工作环境下进行机器人的编程、调试、仿真就显得尤为重要。

基于机器人在应用中这样的现实要求和机器人更好的执行任务的需要，本设计以ABB公司所出的一款ABB机器人仿真软件RobotStudio为主要研究对象，进行了对经典案例——码垛工作站实例，进行了编程、调试与仿真。

结果表明，在实际搭建机器人工作站系统之前，我们先进行系统的设计和仿真运行，确实节约时间，并且很大程度降低了购买与实施机器人解决方案的总成本。本设计最终完成了对ABB机械臂的离线码垛工作站的设计和离线仿真。

关键词：ABB机械臂;RobotStudio离线仿真；码垛工作站；编程；调试；

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1引言-1

1.2课题背景以及意义-1

1.3 国内外发展状况-2

1.3.1 国内发展状况-3

1.3.2 国外发展状况-3

1.4 本设计主要工作内容-4

1.5 章节安排-4

2 ABB机器人的应用基础-5

2.1 ABB机器人基本操作-5

2.1.1 机器人工作站的开关机-5

2.1.2 认识机器人-5

2.1.3机器人手动操作5

2.1.4工具坐标系建立5

2.1.5工件坐标系建立6

2.2 ABB机器人的I/O通信-6

2.2.1 机器人I/O模块介绍及配置-6

2.2.2 机器人I/O信号监控与操作-6

2.3 ABB机器人程序编程-6

2.3.1 RAPAD程序的基本构架.6

2.3.2机器人基本指令7

2.4 ABB机器人离线仿真应用——RobotStudio-7

3 基于RobotStudi的ABB机器人码垛工作站的仿真设计-8

3.1码垛工作站功能概述和工作站逻辑.8

3.1.1 工作站功能概述..8

3.1.2 工作站逻辑.8

3.2 搭建仿真平台-9

3.3 机器人坐标系的建立-9

3.3.1 建立工具坐标系tGrip-9

3.3.2 设置有效载荷数据LoadFull-10

3.3.3 建立工件坐标系.10

3.4 输送链Smart组件设计-10

3.5 机器人工作站I/O信号配置-10

3.6 离线程序编写-11

3.6.1 主程序-11

3.6.2 部分例行程序-12

4 仿真结果和应用分析-15

总    结-16

参 考 文 献-17

致    谢-18