摘要：近年来，随着物流系统的迅速发展, 自动导引运输车（AGV）已经发展成为生产物流系统中最大的专业分支之一，并出现产业化发展的趋势。但是传统意义上的AGV有着行驶路线固定、运动模式单一的特点，并不能很好地适应复杂环境。随着人们对此现象的不断重视，越来越多的优化方案被提出，其中为AGV设计遥控平台就是一个典型的例子。

本课题研究基于STM32的AGV遥控器，控制对象主要包括两辆两轮AGV、两辆四轮AGV、两辆八轮AGV，通信对象还包括AGV调度系统。系统选择12V锂电池作为遥控器外部电源，分别接收三维摇杆X,Y,Z三轴的信号，在进行滤波处理后，根据不同的要求通过串口WiFi模块ESP8266将信号传递给AGV或者调度系统，从而达到无线遥控的目的。这样不仅保证了数据传输的稳定，而且还一定程度上扩大了遥控距离。为了实现更好的人机交互，系统通过串口触摸屏设计了简单直观的UI界面，通过触摸其上的控件可以实现包括AGV选型、升降平台控制、呼叫调度系统在内的多项功能。

通过调试与改进，本课题设计的AGV遥控器实现了对AGV运动的无线控制以及与调度系统的通信，稳定可靠且车辆在运行过程中反应及时，具有较好的动态性能。

关键词： STM32  AGV  遥控器  ESP8266  串口触摸屏

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题研究背景及意义-1

1.2 课题研究现状-1

1.3 AGV控制系统介绍-2

1.4 课题设计目标-3

1.5 系统设计原则-3

1.6 论文章节安排-3

2 系统总体设计方案-5

2.1 系统架构分析-5

2.2 系统方案分析-5

2.2.1 三维摇杆信号建模-5

2.2.2 通信平台搭建-6

3 系统硬件电路设计-8

3.1 主控制器模块-8

3.2 保护电路-8

3.3 电源转换模块-9

3.3.1 稳压芯片选型-9

3.3.2 电路设计-9

3.4 WiFi模块-11

3.5 人机交互模块-12

3.6 三维摇杆信号采集模块-12

3.7 蜂鸣器模块-13

4 系统软件设计-14

4.1 系统总体软件流程-14

4.2 中断程序设计-15

4.2.1 定时器中断程序设计-15

4.2.2 NVIC中断优先级配置-16

4.3 三维摇杆及电池电压检测程序设计-16

4.3.1 AD采样原理-16

4.3.2 ADC驱动配置-17

4.3.3 摇杆信号滤波-17

4.4 串口触摸屏程序设计-18

4.4.1 串口触摸屏UI设计-18

4.4.2 串口触摸屏与单片机通信程序设计-19

4.5 WiFi通信程序设计-19

4.5.1 WiFi通信协议选择-19

4.5.2 WiFi模块的工作要素配置-20

4.5.4 无线通信差错检测-22

4.5.5 遥控器与AGV的无线通信-23

4.5.6 遥控器与调度系统通信-24

5 调试与分析-26

5.1 WiFi模块通信调试-26

5.2 串口触摸屏通信调试-28

5.3 调度系统通信测试-29

6 总结与展望-32

6.1 总结-32

6.2 展望-32

6.3 课题研究对环境及社会可持续发展的影响-32

参考文献-33

附录-34

附录1 系统硬件电路原理图和PCB图-34

附录2 系统实物图-36

附录3 部分核心源代码-37

致谢-41