摘要：传统智能小车将竞速作为首要任务，故实际运行过程中速度较快，但这样会使得智能小车冲出赛道时会以较高的速度撞向障碍物，从而加剧传感器的损坏速度。故在本次设计中以MK60DN512ZVLQ为主控芯片，所涉及的寻迹系统利用图像传感器采集赛道信息并判断赛道类型，依据图像传感器反馈的数据结合外围电路控制舵机转向及电机转速，来实现寻迹功能；所涉及的防撞系统采用超声波传感器，利用超声波的测距功能判断智能小车与障碍物之间的距离，利用超声波传感器反馈的数据使智能小车在冲出赛道之时，执行减速处理、滑行停车决策，最终使智能小车在撞上障碍物之前停下来，从而保障智能小车的安全。

关键词：寻迹系统  防撞系统  减速处理  滑行  停车

目录

摘要

Abstract

1.绪论-1

1.1 课题研究的意义-1

1.2 国内外研究现状-1

1.3 整体系统概述-2

1.4 智能小车防撞系统设计主要内容-2

2.车身与赛道系统搭建-3

2.1 车身系统的组成-3

2.2 各传感器选择与安装-4

2.2.1 CCD的选择与安装-4

2.2.2 PCB板设计与安装-4

2.2.3 电机安装-5

2.2.4 电池的安装-5

2.2.5 整车系统-6

2.3 赛道系统设计-6

3.硬件电路设计-7

3.1 硬件电路结构-7

3.2 电源控制系统-7

3.3 OLED界面系统-7

3.4 主控系统-8

3.5 测速系统-8

3.6 电机控制系统-9

3.7 防撞系统设计-9

4.软件控制设计-10

4.1 赛道图像采集-11

4.2 识别赛道-11

4.2.1 直道判断-12

4.2.2 弯道判断-12

4.2.3 十字判断-13

4.2.4 障碍判断-14

4.3 赛道处理-15

4.3.1 弯道补线策略-15

4.3.2 十字路口处理-16

4.3.3 提取中线-17

4.4 舵机控制-20

4.4.1 舵机驱动-20

4.4.2 舵机控制-21

4.5 电机控制-22

4.5.1 电机驱动-22

4.5.2 电机控制-23

4.6 防撞控制-24

4.6.1 超声波驱动-25

4.6.2 防撞控制-25

4.7 程序流程图-26

5.调试工具-27

5.1 IAR Embedded Workbench IDE调试软件-27

5.2 串口调试-27

5.2.1 USB-TTL串口助手-27

5.2.2 蓝牙传输-27

5.3.3 上位机助手-28

参考文献-31

附录一：主程序-32

附录二：电路图-37

致谢-38