摘要：随着科学技术的迅猛发展，服务项目设备不仅在人们的日常生活中受到了强烈欢迎，而且在公共场所服务项目中也得到了广泛的应用。在这种新的冠状肺炎中，肺炎的流行，隔离和保护工作尤为关键。因此，用紫外线杀菌灯制成的移动式消毒杀菌设备引起了大家的关注。本文的重点是使用STM32F103作为管理中心的控制面板。该设计解决方案是一种可以高效消毒的装置，这种消毒杀菌装置还可以躲避其前面出现的障碍物，并且具有防止其悬空、坠落等独特效果。单片机设计用于传输和选择到每个传感器的通讯号；通过选路的数据信号进行操作，并与各传感器依次通讯，实时完成信息内容和数据采集的功能。作为控制面板的按键，它根据接收到的数据信息的信息内容来测量和区分障碍物的相对位置和体积大小，并与机身预先设定的标准相集成，并阐明相应的避免措施。明确避开对策后，从伺服电机获取相应的控制单脉冲，以完成实际的避障计划。另外，根据单片机设计中定时器的实际操作，行进机构根据预定的时间根据汽车继电器进行紫外线杀菌工作。它还可以完成按时熄灭和按时运行的功能。移动式消毒杀菌设备可以完成整个非接触式开关，以维护每个人的人身安全。在高灵敏度区域，它可以代替手动消毒和灭菌，精确的测量，清洁和其他任务。因此，进行紫外线移动消毒装置的设计与研究工作就具有十分重要的意义。  

关键词: 紫外线移动消毒；STM32； 路径规划；H 桥电机驱动； 红外传感器模块；

 

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题背景-1

1.2 研究的目的和意义-1

1.3 课题的主要内容-1

1.3.1 移动消毒装置功能-1

1.3.2 性能指标-1

1.4 本章小结-2

2 移动消毒装置硬件系统设计-3

2.1 硬件系统总体框架-3

2.2 电机驱动-3

2.2.1 电机的选择-3

2.2.2 电机驱动电路设计-4

2.3 编码器-5

2.4 基于STM32的控制器子系统-5

2.4.1 STM32F103Z芯片介绍-5

2.4.2 最小系统设计-6

2.5 红外线传感器-7

2.6 超声波传感器-8

2.7 MPU6050-10

2.8 ATK一ESP8266 WIFI模块-11

2.9 程序下载电路模块-12

2.10 紫外线消毒原理-12

2.11 本章小结-12

3 移动消毒装置软件设计-13

3.1 软件系统框架-13

3.2 传感器数据读取-13

3.2.1 MPU6050数据读取-13

3.2.2 超声波传感器数据读取-14

3.2.3 编码器数据读取-14

3.3 路径规划-15

3.3.1 弓字形行走-15

3.4 本章小结-18

4 实验与调试-19

4.1 巡航算法实验-19

4.2 算法A的测试-19

4.3 综合测试-20

4.4 本章小结-20

结论-21

参考文献-22

附录-23

致谢-29