摘要：近年来,机器人技术得到了快速的发展。与单机器人任务系统相比，多机器人任务分配有着无法比拟的优势，多机器人协作能够完成复杂的任务，同时提高了效率。任务分配是多机器人协作中的重要环节，得到广泛关注。本文机器人任务分配提出了一种基于自组织映射（Self-organizing map, SOM）神经网络的机器人分配的方法。把相对应任务坐标作为SOM神经网络的输出点进行自组织竞争计算，计算出最短最优的线路后，相应的机器人接收到对应的信号后，按照系统的指令接收任务并完成任务，实现全局最优的分配方法。本算法普适性高且易于操作，可以使现实生活中许多问题得到解决。通过仿真实验证明本文所提算法的有效性。

关键词：自组织映射，神经网络，多机器人，任务分配

目录

摘要

Abstract

1 绪论-3

1.1 研究的背景和意义-3

1.2 多机器人任务分配研究现状-3

1.3 本文主要内容-5

2 基于SOM的任务分配算法研究-5

2.1 自组织神经网络(SOM)-5

2.2  基于SOM神经网络的目标任务分配算法-6

3 多机器人任务分配算法仿真-9

3.1 静态目标任务分配-9

3.1.1 目标数目大于机器人数任务分配-9

3.1.2 目标数目等于机器人数任务分配-11

3.1.3 目标数小于机器人数任务分配-12

3.2 动态目标任务分配-13

4 总结展望-15

4.1总结-15

4.2 展望-15

参考文献-17

致谢-18