摘 要：本设计是基于TI毫米波传感器设计的智能避障小车，小车完成的主要功能是能够自主行走，自动避开障碍物。STC89C52在小车系统中用作系统控制器，TI毫米波传感器具备可精准辨识距离、速度与角度的特性，它可以补偿车辆使用中红外、激光、超声波、摄像头等其他传感器的短板，这种传感器可以在各种环境下探测300米以内的物体，利用毫米波传感器探测车外环境，来提供障碍物的信息。本设计对控制软件进行了设计、编程和调试，完成了软硬件集成，实现了汽车的预期功能。

 

 

关键词：智能小车，避障，毫米波传感器

目   录

1 引言 4

1.1 智能小车的意义 4

1.2 智能小车的现状 4

2 智能小车的总体设计 5

2.1 智能小车的运动模型 5

2.2 智能小车避障的实现 6

3 避障系统的硬件设计 6

3.1 核心控制模块 6

3.2 电机驱动模块 8

3.3 毫米波传感器模块 9

3.3.1 AWR1642器件的介绍 9

3.3.2 AWR1642的工作原理 9

3.3.3 单片机与AWR1642之间的接口通讯协议 12

3.4 电路设计 13

3.4.1 复位电路设计 13

3.4.2 晶振电路设计 14

3.4.3 电源电路设计 14

3.4.4 电机控制电路设计 15

4 自动避障系统的实现 15

4.1 自动避障参数的确定 15

4.2 转弯方向的判定与实现 17

4.3 自动避障主程序的流程和设计 18

5 实验验证 21

结论 24

参考文献 25

致谢 26