摘 要 ： 机械手作为工业高度自动化的象征，特别是在高温、高压、高湿等不适宜人工作业的环境中，起到了不可取代的巨大作用。它的整个工作过程可以不需要人工参与，只要将控制程序预先设定好，便可以按照要求保质保量地完成相应的操作。本论文对物料分拣机械手进行了研究设计，采用 PLC 和气动驱动的方式来控制机械手系统。首先合理选择机械手臂的坐标形式，并对执行机构各组成部件进行一一介绍；接着通过对几种驱动方式的比较最终选定气动驱动方式；最后根据设计要求选取 PLC 型号，并借助能够识别颜色而将不同物料区分开来的传感器，设计出物料分拣机械手。程序分为手动、自动两种工作方式，并且设有报警功能，从而对机械手进行严格的控制，以实现对物料快速又准确地分拣。

 

 

关 键 词 ： 机械手，PLC，气动

 

目 录

1引言 3

1.1课题的研究背景及意义 3

1.2机械手的研究现状及发展趋势 3

1.3课题主要研究内容 4

2机械手机械系统设计 4

2.1执行机构设计 4

2.1.1坐标形式的选择 4

2.1.2执行机构的组成 5

2.2驱动系统设计 7

2.2.1气压驱动方式的确定 7

2.2.2气动系统设计 8

3PLC 控制系统设计 9

3.1PLC 简述 9

3.1.1PLC 的基本结构 9

3.1.2PLC 工作方式 10

3.2PLC 控制电路设计 11

3.2.1PLC 型号选择 11

3.2.2传感器的选用 12

3.2.3I/0 点数分配 12

3.2.4PLC 外部接线图 13

3.3机械手工作流程 14

4PLC 程序设计 15

4.1总体程序设计 16

4.2初始化及报警程序 17

4.3手动控制程序 18

4.4自动控制程序 20

5程序测试 22

总结与展望 27

参 考 文 献 28

致 谢 29