摘要：科技的发展带来社会的进步的同时也带来了一些安全隐患，由火灾可能引发的爆炸、建筑物二次坍塌、有毒物质泄漏等情况，因为存在着危害营救人员生命安全的可能，或因坍塌导致施救人员无法深入现场探测或救援，这就需要用到救灾机器人。目前的救灾领域机器人，或是安装位置固定，无法移动，或是体积庞大，无法深入到小的空间中，或是检测数据单一，只能针对具体环境。本课题设计的灾后环境检测智能车具有体积小、功能全面、坚固耐用、操作简单等特点，可以深入灾后环境检测温度、有害气体浓度和环境内具体结构，在很大程度上保证救护人员的安全。

本课题设计的灾后环境检测智能车主要由Arduino主控板、避障模块、温湿度检测模块、空气质量检测模块、WiFi模块及手机APP控制等部分组成。能够检测环境内的温湿度、空气质量、能够自动躲避障碍物、通过摄像头实时检测环境内的具体情况，更大程度地保证了人们在探测不同环境下的安全性和准确性。

系统测试表明，本系统可以实现智能车的人为控制、WiFi无线控制、温湿度测量、空气质量检测和自动躲避障碍物等功能，极大地保护了救护人员的安全，功能全面、实用性强、坚固耐用、性价比高、操作简单等特点使其具有巨大的价值和前景。 

关键词：智能车；单片机；温湿度测量；WiFi模块；空气质量

目录

摘要

ABSTRACT

第1章 绪论- 1 -

1.1研究背景- 1 -

1.2国内外研究现状- 1 -

1.2.1国外研究现状- 1 -

1.2.2国内研究现状- 1 -

1.3研究目的与意义- 2 -

1.3.1研究目的- 2 -

1.3.2研究意义- 2 -

1.4全文组织结构- 2 -

第2章 系统总体结构设计- 3 -

2.1系统需求分析- 3 -

2.1.1系统概述和产品特点- 3 -

2.1.2系统功能需求- 4 -

2.2系统总体设计方案- 4 -

2.3系统的器件选则- 5 -

第3章 系统硬件设计- 7 -

3.1灾后环境检测智能车总体框图设计- 7 -

3.2Arduino最小系统- 8 -

3.3智能车驱动电路- 8 -

3.4WiFi模块设计- 9 -

3.5温湿度检测模块设计- 10 -

3.6空气质量检测模块设计- 10 -

3.7避障模块设计- 10 -

第4章 系统软件设计- 11 -

4.1 软件总体设计思路- 11 -

4.2 主程序- 11 -

4.3 WiFi模块子程序- 12 -

4.4 智能车驱动子程序- 14 -

4.5 温湿度检测子程序- 14 -

4.6空气质量检测子程序- 16 -

4.7避障模块子程序- 17 -

第5章 实物制作与调试- 18 -

5.1 电路的焊接- 18 -

5.2 程序的烧写- 18 -

5.3 WiFi模块的调试- 20 -

5.4 智能车移动相关调试- 20 -

5.5 温湿度检测模块的调试- 21 -

5.6空气质量检测模块的调试- 22 -

5.7避障模块的调试- 23 -

5.8出现的问题及解决方法- 23 -

第6章 总结与展望- 23 -

6.1 总结- 24 -

6.2 展望- 24 -

附录- 25 -

参考文献- 26 -

致  谢27