摘要：人类在进步，时代在发展，各种科技和创新层出不穷，智能小车逐步成为我国发展方向和趋势。智能运输的开发与技术也日渐完善，为我们的生产和生活带来了便利，使我们的生活更加智能化。由于信息的高速发展，人们对运输的要求也相应增加，而常见的运输工具需要技术人员操作实施，操作员需要手动控制运输工具行驶和操作，这多多少少对我们的生活有所影响和不便之处。如今，我们的生活、工作和学习方方面面都离不开手机，手机已经成为我们的一部分，在我们生活中扮演着重要的角色。此次毕业设计将智能步进电机小车和手机蓝牙APP进行相结合，以此为基础开发出一款智能步进电机小车运输控制系统，能够实现避障、变速、APP远程操控等功能，在此功能下我们取代了传统的手动操作，具有非常强的互通性、安全性，将操作更加的简化、方便，是未来运输产业的关键趋势。

本次设计通过MDK5.1平台开发STM32芯片，实现了智能步进电机小车运输的控制，系统主要分为硬件系统和软件系统两个部分。硬件系统包括：超声波避障模块，步进电机驱动模块，单片机主控模块；软件系统包括：手机蓝牙APP模块和小车平衡模块。该系统通过软硬件的设计总体上实现了智能小车的远程操控，变速和避障等功能，有利于解决人们生活中运输问题。

经由多次实验结果得出，此系统能够实现智能步进电机小车的基本功能，方便了生活和生产中运输的繁琐操作和不便之处，能够大大减少对于运输的人力、物力。本设计能够更加高效、方便的实现运输功能，使人力资源分配和使用更加合理，适合用于生产和生活当中。

关键词：步进电机,蓝牙APP,MDK5.1

目录

摘要

ABSTRACT

第1章 前言- 1 -

1.1 研究背景- 1 -

1.2 国内外研究现状- 1 -

1.3 研究目的和意义- 3 -

1.3.1 研究目的- 3 -

1.3.2 研究意义- 3 -

1.4 全文组织结构- 3 -

第2章 智能运输小车控制系统分析- 5 -

2.1 用户需求分析- 5 -

2.2 智能小车控制系统功能分析- 5 -

2.3 智能小车控制系统性能分析- 5 -

2.4 系统的主要器件选型- 6 -

2.4.1 STM32F103 单片机- 6 -

2.4.2 蓝牙串口模块- 6 -

2.4.3 步进电机- 7 -

第3章 硬件系统设计与实现- 8 -

3.1 单片机最小系统- 8 -

3.2 功能模块- 8 -

3.2.1 驱动电源模块- 8 -

3.2.2 超声波避障模块- 9 -

3.2.3 蓝牙串口模块- 9 -

3.2.4 步进电机驱动模块- 9 -

第4章  软件系统设计与实现- 11 -

4.1 软件分析- 11 -

4.1.1 功能性分析- 11 -

4.1.2 非功能性分析- 12 -

4.2 系统程序设计- 12 -

4.3 OLED屏- 13 -

4.4 APP设计- 14 -

4.5 平衡原理- 14 -

第5章  系统测试- 15 -

5.1 硬件实物图- 15 -

5.1.1 避障功能- 15 -

5.2 手机APP软件控制系统- 16 -

5.2.1 蓝牙设备连接测试- 16 -

5.2.2 小车的移动和变速操控- 17 -

第6章 总结与展望- 19 -

6.1 总结- 19 -

6.2 展望- 19 -

附  录- 20 -

参考文献- 22 -

致  谢- 23 -