摘要：近年来，电子商务的发展，推动着物流产业信息化程度的提高。为节约人力成本，行业选择使用物流车进行货物分拣与派送，以提高物流效率与服务质量。树莓派轻便，高度集成，因其半开源资源与客制化设计，完美满足智能车开发需求，从而实现货物智能运输。

本课题根据无线传感网络与物联网技术，以物流分拣为背景，研究并设计出一个基于树莓派智能车的送货系统。该系统架设在物理轨道之上，处理传感网络中采集到的位置、障碍等物理信息，判断小车状态，从而实现安全行驶。此系统利用传感器采集数据，协同感知并处理物理信息。单片机据此判断小车所处状态，反馈相应的决策信息。本系统主要包含小车行进、红外循迹、智能避障、超声波测距，倾斜警告等功能。循迹功能需要实现小车按轨行驶，离轨警告；智能避障需要实现障碍物识别、测量障碍间距；倾斜警告需要实现小车倾斜停止，平稳运输货物。智能车通过SSH协议，远程登录服务器，加快了数据的传输速度，实现了反馈信息的安全传输。

此系统经过测试，实现了智能小车的安全行驶与障碍规避。通过收集周围环境信息，小车实现了货物的安全运输管理，提高了货运效率，改善了配送服务质量，实现智能化物流业务。

关键词：树莓派智能车；红外避障；光感循迹；超声波测距

目  录

摘  要

ABSTRACT

第一章  绪论-1

1.1 研究背景-1

1.2 研究现状-1

1.3 研究的内容与意义-2

1.4 论文结构的安排-2

第二章  相关技术手段-3

2.1 相关技术介绍-3

2.1.1 树莓派介绍-3

2.1.2 传感器技术介绍-3

2.1.3 通信技术介绍-4

2.2 技术分析比较-5

2.2.1 智能小车技术-5

2.2.2 通信技术-5

2.3 课题技术路线-6

2.4 本章小结-7

第三章  基于树莓派智能车的自动送货系统需求分析-8

3.1 系统总体需求-8

3.2 系统功能需求-11

3.3 系统非功能需求-14

3.4 本章小结-14

第四章 基于树莓派智能车的自动送货系统分析与结构设计-16

4.1 系统架构-16

4.2 硬件设计-16

4.2.1 主板选型-16

4.2.2 传感器选型-17

4.2.3 电机驱动模块选型-18

4.3 软件设计-19

4.4 本章小结-20

第五章  基于树莓派智能车的自动送货系统详细设计与实现-21

5.1 SSH远程访问功能-21

5.2 小车循迹行驶功能-23

5.3 小车避障行驶功能-25

5.4 小车倾斜检测模块功能-27

5.5 系统测试-29

5.5.1 SSH远程访问测试-29

5.5.2 小车循迹功能测试-30

5.5.3 智能避障功能测试-31

5.5.4 小车倾斜停止功能测试-32

5.6 本章小结-32

第六章 结论与展望-33

6.1 本文主要成果-33

6.2 未来工作展望-33

参考文献-34

致  谢-36