摘要：机械手是带动了自动化产业，他能够在工作环境中按照所给要求来完成任务的一种全自动化装置。可以代替人工来完成一些枯燥或者危险的工作，可以提高生产力，减轻人的负担。机械手可以使用可编程控制系统来控制其完成想要的任务。该机械手使用于工厂生产流水线上部分工件的搬运，零件重量小于20公斤的，用来减少工作量，提高生产效率，可以做到在空间中以旋转、上下、前后这几个基础的运动方式，来进行一些搬运工作。

关键词：气动机械手，抓取，提升，生产流水线

目录

摘要

ABSTRACT

第1章 绪论-1

1.1 课题背景及目的-1

1.2 机械手的定义-1

1.3 气动机械手概念-1

1.4 气动机械手的组成-1

1.5 气动机械手的应用-1

1.6 课题研究的背景和意义-1

1.7 国内外气动机械手的研究-2

1.8 气动机械手的应用-2

第2章 气动机械手设计要求与方案-3

2.1 气动机械手设计要求-3

2.2 基本设计思路-3

2.2.1 系统分析-3

2.2.2 总体设计框图-3

2.2.3 气动机械手的基本参数-4

2.3 气动机械手结构设计-4

2.4 机械手材料的选择-4

2.5机械臂的运动方式-4

2.6 气动机械手驱动方式的选择-5

2.7 动作要求分析-5

2.8 气动机械手结构及驱动系统选型-5

第3章 机械手各主要组成部分设计-6

3.1夹持器结构设计与校核-6

3.1.1夹持器种类-6

3.1.2夹持器设计计算-7

3.1.3夹持器校核-7

3.2升降方向设计计算-8

3.2.1 初步确系统压力-8

3.2.2 升降气缸计算-8

3.2.3 活塞杆的计算校核-9

3.2.4 气缸工作行程的确定-9

3.2.5 活塞的设计-10

3.2.6 导向套的设计与计算-10

3.2.7 端盖和缸底的计算校核-11

3.2.7 缸体长度的确定-11

3.2.8 缓冲装置的设计-12

3.2.9 气缸的选型-13

3.3 水平方向设计计算-14

3.3.1 水平方向计算-14

3.3.2 气缸的选型-14

3.4底座回转机构设计计算-11

3.4.1 回转部位负载计算校核-12

3.4.2 马达的选型-13

3.5机身结构的设计校核-14

3.5.1 马达的选择-14

3.5.2 螺柱的设计与校核-15

3.5.3 机座的机械结构-16

3.6气动机械手的定位及平稳性确定-17

3.6.1常用的定位方式-17

3.6.2影响平稳性和定位精度的因素-18

3.6.3气动机械手运动的缓冲装置-18

第4章 三维建模-19

 第5章 PLC控制系统-24

 总结与展望-25

 参考文献-26

 致  谢-27