摘要：在巷道支护技术中，锚网索支护是最普遍的支护方式，通过锚网的联结和围岩自身的力学性能，用锚索固定以达到对巷道顶板岩层的稳定支护。但由于技术受限，如今仍普遍采用人工锁固锚网，低效且有安全隐患。

本文主要根据对工人锁固锚网的动作进行模拟，设计一款基于液压系统的顶板锚网锁固机械手。在升降装置的运作下，可将机械手抬高到顶板附近作业，不再需要工人在高处施工。该装置的设计旨在提高工作效率，保护工人安全，对巷道支护技术有一定的工程实际意义。

关键词:巷道支护；锚网锁固；机械手

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1设计背景-1

1.1.1喷锚支护-1

1.2选题的意义-2

1.3国内外主要研究现状-3

1.4液压机械手-5

2 方案设计及机械手机构设计-6

2.1 整体结构设计-6

2.2 运动分析-6

2.3机构选择-7

2.3系统选择-7

2.3.1传动系统-7

2.3.2控制系统-7

2.3.3执行系统-7

2.4 机械手基本结构-7

2.4.1 夹紧、剪断机械手设计-8

2.4.2 机械手液压系统设计-9

2.4.3 液压回路分析-9

2.4.4 液压缸载荷分析-10

3 液压升降机构设计-11

3.1 基本结构-11

3.2 主要技术参数-11

3.3主要液压元件设计-14

4回位装置缸体设计-19

4.1 基本结构-19

4.2主要技术参数-19

5工作平台液压元件设计-23

5.1机械手液压缸设计-23

5.1.1 主要技术参数-23

5.2升降液压缸设计-25

5.2.1主要技术参数-25

5.3液压摆线马达-28

5.4液压摆动马达-28

6液压站及辅件设计-29

6.1液压泵的选用-29

6.2油箱设计-29

6.3油箱的计算-29

6.4液压辅件设计-30

6.4.1 管路-30

6.4.2冷却装置-30

6.4.3过滤器-30

结论-32

致谢-33

参考文献-34