摘要：随着社会生产力不断进步，机器人的发展早已不是梦。不过由于各种科幻小说和电影的宣传，人们常常会把机器人的样子想象成具有人的样子的机器。尽管目前已经出现具有人形的服务型机器人，但这依然不是机器人领域的主流，或者说他们并没有科幻中那样先进。其实在现实生活中，机器人尤其是指工业机器人，他们的模样往往丝毫没有人的样子。简单的说，工业机器人是种可以自动定位控制、可重复编程的、具有各种功能、多自由度的操作机器。工业机器人在60年代问世以来，在短短50年间，工业机器人的发展已经日渐成熟，逐渐成为制造业必不可少的核心装备。

上下料机器人不但可以代替人的一些作用和动作，有时候更多的是拥有着人难以达到的精度和速度。在工业生产中发挥越来越重要的作用，不仅减少了生产产品的成本，更少大大提高产品的质量。本课题基于PLC所设计的上下料系统，主要通过PLC读取外部状态，对信息处理，进而对机器人实现控制（伺服控制），存取加工中心所生产出的产品。该系统能够适应多种生产环境，对产品的存放有着精确的定位，为工业生产提供了很大的便利。

关键词： 工业机器人，上下料，PLC

目录

摘要

ABSTRACT

第一章 绪论-1

1.1课题背景及意义-1

1.2 国内外工业机器人的研究现状和发展趋势-2

第二章 机器人上下料系统功能设计-8

2.1方案整体设计思路-8

2.2 自动换箱机-8

第三章 工业机器人-11

3.1工业机器人概述-11

3.2 工业机器人的分类-12

3.3 工业机器人的组成-14

3.4 那智MZ07L-01 机器人-15

3.5 机器人的IO分配-17

3.6 机器人的程序设计-18

第四章 可编程控制器-20

4.1 PLC技术产生背景-20

4.2 PLC定义-20

4.3 PLC的主要功能-21

4.4 PLC的特点-21

4.5 PLC的组成-22

4.6 PLC的选型-23

4.7 三菱FX3U系列PLC-25

4.8  PLC的I/O表（如图4-2）-26

4.9 系统电气原理图-28

4.10 PLC程序梯形图-29

第5章 系统综合调试-32

5.1 机器人调试-32

5.2 机器人程序调试-34

5.3 PLC程序调试-36

第六章 总结与展望-39

6.1 总结-39

6.2 展望-39

参考文献-40

致    谢-42