摘要：以我国工业自动化分拣机器人的研究和应用现状为背景，在机器人应用越来越广泛的大环境下，本课题通过模拟工业自动化过程中的自动化物流系统，仿照它的作业过程，研制了一款多传感器协作的智能化、低成本且具有一定实用价值的智能分拣机器人。所设计的机器人以MC9S12XS128单片机系统为核心控制单元，采用多种控制方法，集物体识别、路线检测、分类搬运等功能与一身，结合机器人分拣技术以及机器视觉技术，增强其稳定性和准确性以达到代替人工的目的，可以为工业自动化生产节约人力、提高劳动生产效率、降低企业成本投入、降低工作风险，具有一定的研究价值和经济价值。

本文通过介绍机器人的控制系统、电源模块、电机驱动模块等，来详尽地阐述了我们的设计方案及设计思想，具体体现在硬件电路的创新设计、硬件结构的独特设计以及控制算法的优化设计之上。来表现所设计机器人的合理性和实用性。

关键词：机器视觉， 智能分拣机器人， 模块化

目录

摘要

ABSTRACT

第一章 绪论-1

1.1 项目研究的社会背景-1

1.2 国内外研究现状-1

1.3 发展趋势-3

1.4研究内容及文章结构安排-3

第二章 系统方案设计-5

2.1 目标设定-5

2.2 设计方案-5

2.3 技术关键-5

第三章 系统硬件设计-8

3.1 引言-8

3.2 控制器-8

3.3 电源模块-9

3.4 舵机模块-9

3.5 传感器模块-11

3.6 电机驱动模块-13

第四章 软件算法设计-16

4.1 引言-16

4.2 设计原则-16

4.3 驱动介绍-16

4.4 寻迹策略-19

第五章 系统调试与实物展示-21

5.1 引言-21

5.2 PID整定-21

5.3 系统整体调试-21

第六章 总结和展望-24

6.1 设计总结-24

6.2 应用前景展望-24

参考文献-26

致    谢-28