摘要：近几年来，随机模型系统在科学和工程中发挥了巨大的作用，并受到越来越多的关注。随机系统广泛存在于工程技术、自然科学等各个系统中，控制系统领域对随机系统的研究众多。特别是时滞随机系统，从系统理论的观点分析，任何实际系统当前状态的变化率都无一例外地受到过去状态的影响，也就是说，系统的运动规律不仅取决于运动状态的当前时刻，而且还与过去或某些时刻某一时刻的运动状态有关。这种时间滞后的效应称为时滞，具有时滞特性的随机系统被称为时滞随机系统。本文研究了有关具有时变时滞的不确定随机系统的滑模控制问题。受控系统中可能出现时变参数不确定性和未知非线性函数。首先构建一个完整的滑动表面,然后通过线性矩阵不等式（LMIs），得到一个充分条件，保证所有可容许的不确定性在指定的切换面上的随机动力学的全局随机稳定性，综合滑模控制器保证了特定滑动面的可达性,最后给出一个仿真实例来说明所提出方法的有效性。

本文主要研究的内容包括以下几个方面：

1、介绍相关的工程应用背景和研究现状。

2、介绍本文所用到的一些相关知识、引理、符号说明。

3、研究具有时变时滞的不确定随机系统的具体问题。

4、给出仿真实例证明有效性。

关键词：随机系统，时间延迟，非线性，积分滑模控制

目录

摘要

ABSTRACT

第一章 概述-1

1.1工程应用背景-1

1.2研究现状及发展趋势-3

第二章 相关知识、引理及符号说明-6

2.1 相关知识-6

2.1.2不确定系统的鲁棒稳定性与鲁棒控制-7

2.1.3时滞现象-8

2.1.4 可达性-8

2.2相关引理、公式-8

2.2.1 Itô公式-8

2.2.2 schur补性质-9

2.2.3 线性矩阵不等式（LMI）-10

2.2.4 符号说明-10

第三章 不确定时滞随机系统-11

3.1 定义和问题描述-11

3.1 整体式滑动表面-12

3.2 滑动运动的稳定性-13

3.3 计算算法-24

3.4 可达性分析-25

第四章 仿真示例-27

4.1 仿真实例-27

第五章 总结-30

参考文献-31

致  谢-33