摘要：在当今社会中，由于科技水平的不断发展变化，物联网技术日渐成熟，其应用也越来越广泛，智能化且自动化的生活逐渐变成我们所追求的样子，在我们实现智能自动化过程中，舵机是一个实现部分功能的重要元器件。舵机具有扭矩大、反应迅速快的特点，因此舵机在生产生活中的应用日益增多。在现阶段，舵机多为模拟型舵机，它通过单片机等控制器产生的PWM信号进行控制，而对于不同占空比的PWM波，舵机会对应不同的转轴角度。因为其硬件电路简易、实用性好、稳定性灵敏度高、价格低廉等优点，因此，舵机常被人们广泛应用于航天航空器机身的姿态控制或机器人的关节部位控制等场景中。在机器人方面，机械爪的开合旋转也可通过舵机的控制来完成。在本篇论文中，我主要阐述了舵机的控制原理，并在51单片机的基础上，通过按键的控制来使舵机发生转动，从而带动机械爪发生张合。

关键词：舵机；单片机；PWM信号

目录

摘要

ABSTRACT

第1章 绪论-1

1.1本设计的背景和意义-1

1.2本课题研究现状-1

第2章 舵机控制系统整体设计介绍-3

2.1设计的目的-3

2.2总体设计内容-3

2.3 单片机控制舵机的原理-3

第3章 微控制器下舵机控制系统的硬件部分-6

3.1总体原理设计-6

3.1.1整体原理设计框图-6

3.1.2舵机控制系统整体电路图-6

3.1.3舵机控制系统实物图-7

3.2 电路分析-8

3.2.1单片机最小系统电路-8

3.2.2 USB转串口电路-10

3.2.3按键电路-11

3.2.4 Futaba舵机的介绍-11

3.2.5 舵机与机械爪的连接-12

第4章 舵机控制整体软件部分-13

4.1舵机控制流程图-13

4.2 程序分析-13

4.2.1 初始化函数-14

4.2.2 按键扫描程序-14

4.2.3 定时器中断函数-16

4.3程序源码-16

第5章 舵机控制系统测试结果-20

图5-8  机械爪闭合-23

第6章 总结-24

参考文献-25

致谢-26