摘要：恒温生物摇床主要应用于生物和化学研究，通过摇床一定频率的振荡可以使溶液等反应剂更加充分的反应。由于摇床在使用过程中具有更换碳刷或电机的弊端，所以市场上普遍使用较为先进的无刷直流电机（永磁无刷电机）代替普通电机的摇床设备。

本设计以BLD-120A驱动模块、 STM32 单片机作为调制核心，STM32拥有极高的性价比和可利用的多样的外设功能，充分利用其专为电机使用而设计的高级定时器TIM1、高速灵活的AD转换器和高效的中断控制器以及凭借STM32的运算处理能力，实现了基于PID算法稳定输出不同占空比的PWM波，以此来控制无刷直流电机的转速。并且通过RS485串口实现通用终端的串口通信，将CPU采集的信号实现液晶显示。

本文主要阐述了无刷电机的硬件控制系统和软件程序设计，使用PID增量算法啊保证了无刷电机的稳速。保证系统可以恒功率输出，对于单片机+驱动模块的设计，可以大大降低无刷电机控制系统的成本，且能够保证系统的可靠性，具有丰富的市场前景。

关键词：摇床  无刷直流电机  BLD-120A驱  PWM波  RS485

目录

摘要

Abstract

1. 绪论-1

1.1研究背景与意义-1

1.2摇床研究的现状-1

1.3课题研究内容及章节安排-1

1.3.1论文主要研究内容-1

1.3.2论文章节安排-2

1.4本章小结-2

2.系统设计方案-3

2.1课题研究任务和解决思路-3

2.2系统设计方案选择-3

2.2.1 方案一-3

2.2.2 方案二-3

2.3 方案分析-4

2.4 功能模块图-4

3.硬件设计-6

3.1驱动控制电机模块-6

3.2电机速度采样模块-7

3.3串口通信模块-9

3.4单片机最小系统-9

3.4.1 MCU电路-9

3.4.2 复位电路-10

3.4.3 晶振电路-11

3.4.4 稳压电路-11

3.4.5 STM32单片机电源电路-12

3.4.6 电源接口电路-12

3.5端口配置-13

3.6 本章小结-13

4.软件设计-15

4.1主程序设计-15

4.2串口通信-16

4.3 PWM控制-17

4.4 速度采样-18

4.5 恒速控制-19

4.6 本章小结-20

5.系统调试-21

5.1硬件测试-21

5.2 软件测试-22

5.3 困难及解决办法-22

6.结语-24

参考文献-25

致谢-26