摘要：系统以单片机STC89C52为控制核心，单片机通过处理传感器的检测信号来实现对小车的控制。系统主要由电源模块、循迹模块、超声波测距模块、电机驱动模块等构成。循迹模块采用红外反射式光电管RPR220来识别白色路面上的黑色引导线；光电管采集信号并将信号转换为单片机可以识别的数字信号，使小车可以沿着引导线行驶，并且在行驶过程中保持引导线轨迹位于小车的垂直投影之下。采用超声波测距模块HC-SR04来检测障碍物的距离并将其传送给单片机来实现报警和避障功能。由于如今车辆拥堵，交通事故频发，设计这样一款安全智能的汽车控制系统将有着良好的应用前景。

关键词： 单片机STC89C52  红外反射式光电管RPR220  超声波测距模块HC-SR04 

目录

摘要

Abstract

第1章  绪论-1

1.1智能小车的研究背景及意义-1

1.2智能小车发展的现状及趋势-1

第2章  系统总体方案设计-2

2.1技术方案分析比较-2

2.1.1  车体设计-2

2.1.2  主控模块的论证与选择-2

2.1.3  电机驱动模块的选择-3

2.1.4  电机模块选择-3

2.1.5  循迹模块选择-4

2.1.5  PWM调速技术的选择-5

2.1.6  测距模块选择-5

2.1.7  电源选择-6

2.2系统结构工作原理-6

第3章  核心部件电路设计-7

3.1核心电路设计仿真-7

3.1.1  光电检测循迹电路-7

3.1.2  直流电机驱动模块-7

3.1.3  声光提示装置-8

3.1.4  电源模块-9

3.1.5  超声波测距模块-9

第4章  系统的整体软件设计-11

4.1系统总体工作流程-11

4.2主要模块程序设计-12

4.2.1  红外循迹程序设计-12

4.2.2  红外线避障程序设计-12

4.2.3  超声波避障程序设计-13

第5章  系统软硬件的总体调试-14

5.1系统硬件的调试-14

5.2系统软件的调试-14

5.3软硬联调-15

5.4成果展示-15

5.4.1  实物图-15

5.4.2  循迹与避障-15

5.4.3  红外避障-16

5.4.4  魔术手-16

结束语-17

参考文献-18

致谢-19