摘要：目前，人们的生活中有各种各样的智能家居。扫地机器人作为一种服务机器人，可以解放人们的双手，自动清洁卫生。目前，大多数清洁机器人正朝着智能化方向发展，缺乏硬件部分适应性创新。本次设计的变结构式扫地机器人在清扫机构上做了改进。在常见的机器人类型两侧加上可伸缩的清扫机构，根据建立的智能机器人系统，扫地机器人正常清扫时，清扫机构自然伸展出来，这样加大了清扫效率。当扫地机器人遇到障碍物式，收起清扫机构，通过障碍。扫地机器人在可伸缩的清扫机构两端加上毛刷，展开的清扫机构能提高清洁效率。扫地机器人利用四周的传感器，可以感知周围的环境，当遇到障碍物时，启动障碍物响应策略躲避障碍物。随着智能化社会的发展，人们越来越依赖智能家居，智能家居已经成为人们生活中的一部分。扫地机器人作为服务机器人，越来越受人们青睐。 

关键词  扫地机器人；变结构式；环境识别

 

目录

摘要

Abstract

1 绪论- 1 -

1.1 引言- 1 -

1.2 研究现状- 2 -

1.2.1 路线规划方法- 2 -

1.2.2 多传感器集成技术- 2 -

1.3 研究内容- 3 -

1.3.1 变结构式清扫机构设计- 3 -

1.4 论文主要完成的工作- 3 -

2 智能扫地机器人各系统分析- 4 -

2.1 单片机简介- 4 -

2.2 AT89C51处理器- 4 -

2.3 AT89C51功能主要参数- 4 -

2.4 AT89C51功能特性的综合- 5 -

2.5 AC89C51引脚- 5 -

2.6 传感器- 6 -

2.7 智能传感器系统- 6 -

2.8 测速模块- 7 -

2.9 驱动系统- 7 -

2.10 红外遥控- 8 -

2.11 浮动开关电路- 9 -

2.12 看门狗- 9 -

3 扫地机器人总体方案结构的设计- 10 -

3.1 扫地机器人的总体方案图- 10 -

3.2 扫地机器人的工作原理- 10 -

4 机械结构的设计- 11 -

4.1 电机的选型计算- 11 -

4.2 齿轮的设计计算- 11 -

4.2.1 初步计算- 11 -

4.3 齿轮的强度校核- 13 -

5 扫地机器人的三维模型- 16 -

5.1 动力轮的三维建模- 16 -

5.2 万向轮的三维建模- 16 -

5.3 毛刷的三维建模- 17 -

5.4 可收缩清扫机构- 17 -

5.5 扫地机器人的三维建模- 18 -

结论- 19 -

参考文献- 20 -

附录- 21 -

致谢- 24 -