摘要：机器人抓取夹具是一种用的较多的末端执行器，该末端执行器能够依据不同工件的不同加工要求进行相应的动作。本次设计的末端执行器能够同时抓取2个工件，机构的夹角为180°。设计的主要内容包括：前期完成机器人以及夹具的市场调研和分析；依据设计的要求完成抓取和夹紧方案的确定。本次设计的驱动方案选择气动，完成手爪夹紧缸和手腕回转缸的设计和计算等，还对末端执行器完成校核。对电气控制部分进行设计，完成装配图，零件图以及电气图的设计等。

关键词  机器人、抓取、夹具、末端执行器、气动

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 本课题研究的背景及意义-1

1.2 机器人的分类及概述-2

1.3 机器人的研究现状-2

1.4 机器人的发展趋势-3

1.5 夹具的分类及概述-5

1.6 夹具的组成-6

1.7 夹具的研究现状-6

2 总体方案的设计与确定-8

2.1 设计要求的确定-8

2.2 总体方案的选择-8

2.3 总体方案的确定-10

3 手爪夹紧缸的设计和计算-12

3.1 手爪设计要求-12

3.2 手爪受力分析-12

3.3 手爪夹紧力及驱动力的计算-13

3.3.1 手爪夹紧力的计算-13

3.3.2 手爪驱动力的计算-14

3.4 手爪夹紧缸的设计-15

3.4.1 缸筒内径D的设计-15

3.4.2 活塞杆直径d的设计-16

3.4.3 缸筒壁厚δ的设计-18

3.5 其他零件的设计-18

3.6 气缸缓冲装置的设计-19

3.7 气缸密封装置的设计-20

3.8 手爪夹持精度的分析计算-21

3.9 手爪夹紧缸的校核-22

3.9.1 缸筒内径的校核-22

3.9.2 活塞杆强度校核-22

4 控制气路的设计-25

4.1 设计要求的确定-25

4.2 控制原理的设计-25

4.3 手腕驱动力矩的计算-25

4.4 驱动力矩的计算-27

4.5 其他零件的设计-29

5 电气控制部分的设计-30

5.1 电路设计电路的注意点-30

5.2 电路设计要求的确定-30

5.3 电路工作原理的确定-30

结论-32

致谢-33

参考文献-34