摘要：对时变延迟的随机系统进行分析，系统会受到状态时变延迟（如细胞延迟、突轴延迟、运送延迟）和外部随机扰动导致系统不稳定。先通过设计一个适合的积分滑模面，保证标称系统的初始状态就在滑模面上，提高系统的鲁棒性。由于考虑不确定系统，通过利用伊藤公式来帮助分析，然后通过利用线性矩阵不等式（LMI）和Lyapunov 稳定性理论来得到保证系统随机稳定性的充分条件，再考虑系统时变延时的情况下在满足可达性的条件下得出控制器，保证闭环系统的状态轨迹能够从状态空间中的任意一点到达并保持在该滑模面上．最后用本文提出的办法完成一组仿真实例验证该方法的可行性。

关键词：时变延迟，积分滑模，鲁棒性，Lyapunov 稳定性，线性矩阵不等式(LMI)

目 录

摘 要

Abstract

第一章  绪  论-1

1.1研究背景与意义-1

1.2国内外研究现状-1

1.3论文研究内容和框架结构安排-2

1.3.1研究内容-2

1.3.2框架结构安排-3

第二章  基本理论知识-4

2.1 滑模控制系统基本原理-4

2.2 积分滑模控制基础理论-4

2.3 Lyapunov稳定性原理-4

2.4 Schur补性质-5

2.5  LMI工具箱-5

2.6  伊藤公式-6

第三章 时变延迟的随机系统的积分滑模控制器设计-7

3.1 系统描述和定义假设-7

3.2 积分滑模面和控制率设计-8

3.3 滑动运动的稳定性-9

3.4计算算法-21

3.5 可达性分析-21

第四章 实例仿真-23

总结与展望-26

参考文献-27

致    谢-29