摘要：移动装置万向传动机构是一种基于AGV能够实现万向传动的驱动机构，是智能制造2025和工业4.0背景下的重要发展产物。现阶段，我国的智能科技行业还处于人工体力劳动的初级阶段，大部分工作需要人工操作而不是自动化设备来完成的。因此，有必要研究并设计出一款可以万向转动并且能够驱动的万向轮，满足现代生活和工作的需求。

首先研究了移动装置万向传动机构的当代科技背景以及这次毕业设计的研究意义，然后描述了移动装置万向传动机构的国内外研究现状，然后提出移动装置万向传动机构此次毕业设计思路和相关部件运行原理，对移动装置万向传动机构通过CATIA三维建模做出所有零部件结构设计并将它们进行装配设计，对移动装置万向传动机构的机械设备进行选型和核心零部件设计，并进行相应的参数选取计算，最后受力计算分析以满足实际使用的需求。

通过本次毕业设计，不仅了锻炼我对CATIA三维制图软件和CAD二维制图软件的使用能力，而且巩固了机械设计的基础知识，与此同时对我大学四年的学习做出了很好的总结，为今后自己走上工作岗位，快速与社会融合奠定了良好的基础。

关键字：移动机器人 移动装置万向传动机构 结构设计

目录

摘要

Abstract

1.引言-1

1.1课题背景-1

1.2国内外研究现状-2

1.3研究目的和意义-2

1.4设计参数-3

1.5主要研究内容及结构框架-3

2.移动装置万向传动机构的设计计算-5

2.1 总体方案设计-5

2.2 轮毂驱动电机的选型-6

2.3 转向电机的选型-7

2.4 转向驱动齿轮传动的设计计算-7

2.4.1齿轮的几何尺寸计算-7

2.4.2齿轮的校核-8

2.5 轴的设计与强度校核-10

2.5.1  轴的设计与计算-10

2.5.2  轴的校核计算-11

2.6  齿轮和轴的安装连接-11

2.6.1  轴上零件的安装固定-11

2.6.2  普通平键的尺寸选取-12

2.6.3  卡簧尺寸的选取-13

2.7 轴承的选择-13

2.7.1  滚动轴承的选择-13

2.7.2  单向推力轴承的选择-13

2.8 本章小结-14

3. 移动装置万向传动机构的结构设计及建模-15

3.1 驱动系统的结构设计-15

3.2 齿轮轴的结构设计-15

3.3 轮架的结构设计-16

3.4 壳体支架和安装板的结构设计-17

3.5 本章小结-18

4 .总结与展望-20

4.1 总结-20

4.2 展望-20

参考文献-21

致谢-23