摘要：四轮独立转向技术，在四轮转向技术的基础上，进一步提高了汽车行驶过程中的操纵稳定性、安全性，同时还考虑了转向过程中的运动协调性。当车辆以低速行驶时，前后车轮可以进行逆相位转向，从而减小车辆转弯半径，显著提高了车辆低速行驶时的操纵灵活性；在车辆高速行驶时，四个车轮变为同相位转向，车辆能够很快达到稳态响应，改善了车辆在高速行驶时的稳定性。因此，本文将对四轮独立转向汽车稳定性控制方法进行研究。

本论文首先介绍了四轮转向技术的背景与定义，引出四轮独立转向的内容，对四轮独立转向的国内外研究现状进行阐述；其次，根据汽车理论和多体动力学原理，建立四轮独立转向车辆动力学模型，介绍MATLAB/Simulink软件的发展与应用，在仿真后分析四轮独立转向车辆模型的动力学特性；再次则是在四轮独立转向车辆模型的基础上，设计四轮独立转向车辆稳定性控制器，介绍其控制器结构，与前轮转向车辆模型对比仿真并进行有效性分析验证；最后得出结论，总结全文并进行展望。

关键词：操纵稳定性  四轮独立转向  线性二自由度模型  MATLAB/Simulink

目录

摘要

Abstract

1. 绪论-1

1.1 研究背景和意义-1

1.2 国内外研究状况-4

1.3 本论文主要研究内容-5

2. 四轮独立转向车辆动力学模型-6

2.1二自由度车辆动力学模型-6

2.1.1 四轮独立转向汽车的线性二自由度运动学模型-6

2.1.2 坐标系的规定-6

2.2 MATLAB/Simulink软件介绍-10

2.3模型建立与分析-11

2.3.1 低速工况-13

2.3.2 高速工况-15

3. 四轮独立转向汽车稳定性控制器研究-17

3.1 四轮独立转向汽车稳定性控制器研究-17

3.2 控制器结构-19

3.3 控制器分析-20

3.3.1 低速工况-20

3.3.2 高速工况-22

4. 总结全文与展望-25

4.1 论文总结-25

4.2 展望与未来-25

参考文献-26

致谢-27