摘要：随着科技的发展，防抱死系统(ABS)成为了现代车辆必须带有的主动安全装置。防抱死系统是一种基本的防滑控制方法，由于汽车在冰雪路面上或者湿滑路面上紧急制动时容易发生侧滑，为了使汽车在未停止时车轮不会抱死，轮胎处于一边滚动一边滑动的状态，并且汽车可以获得最大的制动力系数，从而减少制动距离，此时滑移率需处在15%-20%的理想参数之间。汽车防抱死系统最初就是根据这一原理而构思制造的。

本文第一部分介绍了防抱死系统的研究目的和意义、基本原理、国内外的研究发展状况及组成等，然后根据制动时的受力分析和控制理论，得出数学理论模型，采用MATLAB/SIMULINK 人工图形建模的方法，建立相应系统的仿真模型，其中包括1/4车辆动力学模型、轮胎模型、制动系统模型及控制器模型。

最后使用PID控制方法，分析汽车在不同路面上的制动性能。

关键字：防抱死系统  MATLAB/SIMULINK  控制方法

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摘要

Abstract

1.绪论-6

1.1研究背景-6

1.2研究目的及意义-6

1.3汽车防抱死系统的发展现状及趋势-7

1.3.1国外汽车防抱死系统的发展现状及趋势-7

1.3.2国内汽车防抱死系统的发展现状及趋势-8

1.4本文研究的主要内容-8

2.汽车防抱死系统的基本原理-10

2.1汽车防抱死系统的工作过程-10

2.2汽车防抱死系统的结构及主要零件-10

2.2.1转速传感器-10

2.2.2电子控制单元（ECU）-12

2.2.3执行机构-12

3.动力分析-14

3.1汽车制动时车轮的受力分析-14

3.2制动器制动力、地面制动力与附着力的关系-15

4.汽车防抱死系统模型的建立-17

4.1汽车防抱死系统车辆动力学模型-17

4.2汽车防抱死系统轮胎模型-18

4.3汽车防抱死系统滑移率理论模型-20

4.4汽车防抱死系统制动系统理论模型-21

5.汽车防抱死系统控制方法-22

5.1PID控制方法-22

5.2模糊控制方法-22

5.3不同路面仿真结果分析-23

结论与展望-26

参考文献-27

致谢-28