摘要：随着世界人口不断增加，人们对于粮食的需求也越来越大，尤其在中国这样的位居世界人口第一的国家，对于水稻等粮食的需求是十分庞大的。水稻育秧在我国主要以传统水稻育秧移摘技术为主，在这过程中还是不可避免的存在着人力的使用，这样难免造成资源的浪费，更为重要的是，水稻育秧播种的效率还是远远的达不到需求。因此，本文对于育秧机的机械化研究，为实现育秧全面机械化贡献一份力量是非常有必要的。

通过对育秧机的工作流程以及工作原理进行阐述，并对育秧机运作过程中抓取机构这一块作着重研究，研究机械手臂的工作特性及工作原理，设计并选择最佳性能的机械手作为育秧机的抓取机构，以实现工作效率的有效提升。

首先，通过查阅资料了解国内外水稻育秧播种机与机械手发展背景与研究现状，并对机械手及农业机器人这一块进行详细了解。其次，根据设计要求选用实验所需的自走式育秧播种机。再次，根据实际情况对选用的真空气吸式末端执行器(机械手)以及在育秧播种机上安装的设计与分析。最后，进行实际操作实验，验证机械手是否能够达到实验要求，并根据实验数据进行改良和优化。

关键词：育秧机；抓取机构；气吸式；机械手

目  录

摘  要

ABSTRACT

第一章 绪 论-1

1.1 研究的目的及意义-1

1.2 国内外研究现状-2

1.2.1 国内现状-2

1.2.2 国外现状-3

1.3 背景-4

1.4 育秧机种类-5

1.5 本文研究内容-7

1.6 本章小结-7

第二章 机械抓取机构-8

2.1 机械手概述-8

2.2 机械手结构-10

2.2.1 执行机构-10

2.2.2 驱动机构-11

2.2.3 控制系统-11

2.3 本章小结-12

第三章 育秧机抓取机构的设计-13

3.1 机械手选择方案-13

3.2 机械手的设计分析-13

3.3 总体结构运行作业分析-14

3.4 机械手控制系统设计-14

3.5 本章小结-15

第四章 真空气吸式机械手的试验分析-16

4.1 正交试验-17

4.1.1 试验目的-17

4.1.2 试验工具与方法-17

4.1.3 试验数据分析-17

4.2 试验验证-18

4.2.1 试验工具与方法-18

4.2.2 试验结果与分析-19

4.3 本章小结-19

第五章 总结与展望-20

5.1 总结-20

5.2 展望-20

参考文献-21

致谢-23