摘要：因为果实采摘工作难易程度比较大且自动化的程度相对较低，所以到目前为止我国的水果采摘工作大部分是通过人工采摘来完成工作。21世纪是农用机械化向智能自动化机械过渡的关键时期，工业智能自动化对现代农业发展规模化、多样化和精确化十分重要。本文针对小型柑橘进行采摘机械手的设计，实现果实的全程自动化采摘。

  本文通过对果实采摘机械手的采摘环境和采摘特点进行分析，提出一种六自由度小型柑橘采摘串联机械手。通过设计3种末端执行器机械结构,使得机械手具有多用途作用，并将机械手与相关辅助装置相结合，实现整个柑橘果园采摘过程的自动化。根据仿真与试验的结果得出机械手具有良好的采摘性能。该机构解决了人们采摘高处果实难、果实采摘工作量大和人工采摘具有一定危险性等缺点,实现了小型柑橘等多种果实不受物理损伤的自动化采摘。

关键词 工业机器人；果实采摘机器人；机械手；运动学仿真 

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题研究背景及意义-1

1.2 国外研究成果及现状-1

1.2.1 国外采摘机器人成果及现状-1

1.2.2 国外末端执行器研制进展情况-2

1.3 国内研究成果及现状-3

1.4 主要研究的内容-4

2 柑橘采摘机械手选型-5

2.1 小型柑橘的生物学特征-5

2.2 采摘机器手选型原则-6

2.3 柑橘采摘机械手的选型-6

2.4 本章小结-7

3 柑橘采摘机械手总体结构设计-8

3.1 可移动小车底盘-8

3.2 升降梯-9

3.3 柑橘采摘机械手臂-9

3.4 柑橘采摘执行末端-11

3.5 电控系统-12

3.5.1 控制系统-12

3.5.2 视觉系统-12

3.6 本章小结-13

4 执行器的设计-14

4.1 柑橘采摘末端执行器设计要求-14

4.2 连杆机构设计-14

4.3 半球式设计-19

4.4 半齿设计-20

4.4.1 齿轮传动的计算载荷-22

4.5本章小结-24

5 机械手末端执行器有限元分析-25

5.1 连杆机构末端执行器模态分析-25

5.2 半球式设计末端执行器模态分析-27

5.3 半齿设计末端执行器模态分析-29

5.4 模态分析总分析-30

5.5 本章小结-31

结论-32

参考文献-33

致谢-34