摘要：为了提高自动控制系统的可靠性和设备的工作效率，本文设计了一种基于西门子S7-200 PLC 机械手的控制系统，可根据用户需求进行下降，夹紧，上升，右移，下降，放松，上升，左移等。首先确定机械手控制系统的总体设计方案，给出机械手电路电气原理图。然后，确定PLC的型号规格，给出外部I/O接线图，编写PLC梯形图程序，形成了一个比较完整的机械手控制系统。最后，运用西门子的专用仿真软件仿真，仿真结果表明，该机械手软件设计是正确与合理、可行的。

关键词：机械手，PLC，仿真

目录

摘要

Abstract

1 前言-4

1.1 本文的研究意义-4

1.2 国内外研究现状-4

1.3 PLC概况及在机械手中的应用-4

2 机械手总体设计-6

2.1 机械手结构-6

2.2 机械手的控制过程-6

2.3 机械手的控制要求-7

3 机械手硬件系统设计-8

3.1 机械手的动作设计-8

3.2 机械手结构组成-9

3.3 电气控制的设计-11

3.4 操作面板及动作说明-12

3.5 I/O分配-13

4 机械手的软件系统设计-16

4.1 梯形图的总体设计-16

4.2 各部分梯形图的设计-17

4.2.1 通用部分梯形图-17

4.2.2 手动程序与自动程序切换梯形图-19

4.2.3 手动程序梯形图-19

4.2.4 自动程序梯形图-20

4.2.5 返回原点梯形图-25

5 仿真-25

5.1系统测试环境-25

5.2系统测试-26

结论-30

参考文献-31

致谢-32

附录  源程序-33