摘要：智能驾驶小车已经在生活中的各个方面和领域具有广泛的应用前景,比如军事、民用、航天等,包括竞争中也大多数都是有所涉及。

本文采用Altium Designer以及Keil工具，在相关传感器的基础上设计实现了一款具有路径规划以及蓝牙控制的智能小车。本文主要研究小车的迷宫路径的处理以及蓝牙控制。

本设计基于stm32为主控设计的智能小车问题进行了深入的探讨分析及设计。

首先，采用采用stm32f103作为主控，迷宫路径寻径采用了三个超声波传感器，采集到前、左、右侧的障碍物距离，根据设定的阈值，实现避障并寻径。在遇到死胡同时，记录位置信息并返回上一个十字路口，进行下一趟路径选择。蓝牙遥控模式，采用了HC-05模块，通过手机端发出控制命令，控制小车的运动方式。电机驱动芯片采用了TB6612，进行差速驱动小车电机，并通过PWM技术控制小车的运动速度。小车的模式和障碍物距离通过OLED显示，最终实现本次设计。本次毕业设计涉及了电路的绘制、打板和焊接、传感器和主控的选型和组合、C语言的运用等相关知识，通过以上知识实现本次设计。

 

关键词：智能小车；路径规划；蓝牙；超声波传感器；单片机

 

 

目录

摘要

Abstract

第1章 绪 论 1

1.1背景与意义 1

1.2国内外发展及应用现状 1

1.3关键技术和算法研究 3

1.4论文章节安排 4

第2章 路径规划小车硬件选型设计 5

2.1主控MCU选择 5

2.2避障模块选型 6

2.2.1红外传感器 6

2.2.2超声波传感器 6

2.3电机驱动芯片 7

2.4显示屏 7

2.5通信模块选取 8

第3章 硬件功能设计 10

3.1系统框图 10

3.2单片机最小系统 11

3.3电机电路 12

3.4HC-05蓝牙电路 13

3.5超声波电路 13

3.6OLED显示屏电路 14

第4章 软件设计 15

4.1主流程图 15

4.2迷宫探索设计 15

4.3遥控设计 17

第5章 调试与仿真 18

5.1电路焊接 18

5.2硬件调试 18

5.3程序调试 19

第6章 结论 21

致 谢 22

参考文献 23

附录1 电路图 24