摘要：目前来说，研究机械手项目已然成为一种趋势，特别是在一些特殊工作领域，机械手的价值作用显著，不仅能够提高工作效率，还能够降低意外事故风险。在机械手项目持续受到关注的同时，相应设计工作也成为了一项研究热点。

本文基于当前送料机械手实际需求，设计一个能够实现五自由度的送料机械手，五自由度方分别为机身旋转、伸缩臂、手臂抬起以及手腕旋转以及手部抓取，具体围绕抓取机构、液压系统原理、机身机座结构、定位与平衡性、机械手控制等方面，对其加以系统分析与设计，旨在能够为相关工作带来一些参考。

 

关键词　机械手；工业生产；自动化

 

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题背景-1

1.2 研究内容-1

1.3 技术要求-1

2 抓取机构设计-3

2.1 手部设计计算-3

2.2 腕部设计计算-4

2.3 臂伸缩机构设计-6

3 液压系统原理设计-8

3.1 手部抓取缸-8

3.2 腕部摆动液压回路-8

3.3 小臂伸缩缸液压回路-9

3.4 机械手动作整个过程-9

4 机身机座的结构设计-11

4.1 电机的选择-11

4.2 减速器的选择-12

4.3 螺柱的设计与校核-12

5 机械手的定位与平稳性-14

5.1 常用定位方式-14

5.2 定位的影响因素-14

5.3 机械手运动缓冲装置-15

5.4 机械手的控制-15

结论-17

参考文献-18

附录-19

致谢-20