目  录

摘  要

ABSTRACT

1. 绪论 1

1.1课题研究背景及意义 1

1.2国内外发展趋势 2

1.2.1国外发展趋势 2

1.2.2国内发展趋势 3

1.3课题主要研究内容 4

1.4本章小结 5

2. 相关技术 6

2.1 STM32 6

2.2传感器 6

2.3系统设计 7

2.4执行机构 8

2.5风扇吹扫 9

3. 软件设计 10

3.1超声波传感器 10

3.2 陀螺仪传感器 11

3.3吹扫+吸扫模块 12

3.4轮机模块 12

3.5本章小结 14

4. 系统调试与实验 15

4.1死角清洁调试 15

4.2轮速调试 16

4.3重心调试 16

4.4本章小结 17

5.总结与展望 18

5.1课题总结 18

5.2课题展望 18

参考文献 20

致谢 21

 

摘　　要

 

扫地机器人是智能家用电器的一种，能够通过多种传感器协同工作在一定空间内自动完成地面清洁的工作，能够有效地减少人们的劳动力，提高生活质量。随着相应技术的逐步发展，扫地机器人将向着更好的清洁效果、更高的清洁效率、更大的清洁面积去进一步提升。

现有的扫地机器人具有自动清扫、电量不足时自动寻找电源进行充电等功能，外观上多为圆形，相对比较友好贴近绝大多数用户的审美观；但是，也正是这种圆形的外观，使得两面墙夹角处难以被有效的清扫。针对上述背景，本文基于STM32F103C8T6单片机开发了一种能够清扫墙面死角的扫地机器人，通过风扇模块吹风将垃圾吹出，并结合刷头和抽风机对死角空间做进一步清洁。

关键词：智能家电； 扫地机器人； STM32； 死角清理功能