摘要：对于轮式管道机器人与蠕动管道机器人的特点，提出一种具有两者优势的新型蠕动管道机器人。蠕动管道机器人采用步进电机驱动弹性丝杠来驱动运动机器人，在管道中实现其蠕变进给，这会让机器人运行得非常迅速。蠕动机器人每个部分都有一个变径结构，具有适应管径的能力，并具有对机器人的支持和集中作用，以确保蠕动机器人能够在大直径范围内稳定地实现蠕动;蠕动机器人是由尼龙管，联动轴，直流电机三个部分组成的，这3个部分通过联动轴连接在一起，弹性丝杠用于确保机器人拥有一定的可形变性可以顺利通过弯管。步进电机的使用对于机器人的控制可以实现非常精确和简单，无需传感器，这样就可以大大减少了机器人的成本和质量。管道中的蠕动机器人相比于其他机器人的优点为：运行时的速度非常迅速，运行时稳定能力强，跨障和避障能力强，直径路线跨度范围大，曲线路径通过性较好。

关键词：蠕变管道机器人；管径适应能力；3维打印技术

目  录

摘  要

ABSTRACT

第一章  绪  论-1

1.1 引言-1

1.2 蠕动机器人研究意义-1

1.3 蠕动机器人的研究现状-1

     1.3.1 蠕动机器人的历史背景-2

1.3.2 蠕动机器人的发展历程-3

1.3.3蠕动机器人的发展方向-3

1.4 本文的主要研究工作及内容安排-5

第二章 基础理论-7

2.1 3D打印理论基础-7

2.2 机器人仿生学基础理论-7

2.3 舵机驱动算法基础理论-9

第三章  系统设计与实现-11

3.1 硬件设计与实现-11

3.1.1主控板模块...11

3.1.2舵机驱动模块...12 

3.1.3 3D打印模块.13

3.2 软件设计与实现-14

3.2.1整体的设计实现...14

3.2.2电机驱动程序功能实现 .15

3.2.3 3D打印功能实现..16

第四章 硬件安装调试-19

4.1 舵机模块的调试使用-19

4.2蠕动机器人的安装-22

第五章 总结与展望-25

5.1 总结-25

5.2 展望-26

参考文献-28

致  谢-30

附  录-31