摘  要

随着生活水平的日渐提高，人们对人工智能越来越感兴趣，人工智能受到了社会上的广泛关注。人工智能技术的异军突起，刚好顺应了时代的潮流，在各个领域都发挥了巨大的作用。对于物流而言，智能化机器可以代替人进行工作，避免了一些繁琐的工作手续，提高了物流作业的质量；对于工业而言，智能化机器可以帮助和替代人们完成一系列危险的操作，比如在极端环境下作业和完成探测任务等。本文介绍的智能小车是以ST89C52单片机为核心，配合多种传感器进行实时监测，完成避障、循迹、蓝牙和报警的功能。小车利用光电传感器对地面上的黑线进行判断处理，实现循迹功能；利用超声波传感器对障碍物进行勘测并触发报警和避障，完成避障功能；利用HC-05蓝牙传感器进行透传，与手机进行互通，完成通讯功能。ST89C52型号的单片机是8位单片机，其方便实用易操作的特点满足了本设计的各种需求，受到了广大使用者的好评.本设计中，采用PWM的控制方式实现电机驱动，对整体的速度起到了一个很好的把控作用。系统的电路布局合理，能实现预计的各种功能和需求。由于我国人民的生活水平和科技化技术的提高，相信人工智能小车会被广泛应用到各种生活情景当中去，为人们的生活提供便捷，大大提高了人们的生活质量。

目  录

1 绪论 1

1.1 研究背景和发展现状 1

1.2 研究意义与目的 1

1.3 研究内容 1

2 系统总体方案设计与论证 2

2.1 总体方案设计 2

2.2 主控系统 2

2.3 循迹检测系统 2

2.4 障碍物检测系统 3

2.5 蓝牙透传系统 3

2.6 电机驱动系统 4

2.7 单片机控制电路系统 4

3 硬件设计 4

3.1 系统设计方案 4

3.2 单片机控制电路 5

3.3 驱动电路 6

3.4 PWM调速原理 6

3.5 循迹检测电路 7

3.6 避障检测电路 8

3.7 蓝牙透传电路 9

4 软件设计 9

4.1 系统控制流程 9

4.2 循迹算法设计 10

4.3 避障算法设计 12

5 调试 15

5.1 调试方法 15

5.2 测试结果与分析 16

6 总结与展望 17

致谢 19

附录： 20